當(dāng)前,因為塑膠玩具噴油機(jī)功課的繁雜性,噴涂主動化水平仍舊很低。國內(nèi)塑膠玩偶噴油機(jī)功課根基上或是靠手工實現(xiàn),不但任務(wù)力老本高,并且噴涂功課對操縱者的人身風(fēng)險較大。是以,鉆研開辟塑膠玩偶主動噴涂機(jī)械具備緊張的作用,而此中噴涂機(jī)械手是計劃環(huán)節(jié)。國表里關(guān)于大型噴涂機(jī)械手的鉆研較多,有許多成熟的產(chǎn)物,不過針對塑膠玩偶特色噴涂的機(jī)械手鉆研較少,商品化水平較低。本文針對塑膠玩偶噴油機(jī)特色,舉行了噴涂機(jī)械手的布局計劃與說明,提出了一種五解放度串聯(lián)環(huán)節(jié)型玩偶噴油機(jī)機(jī)械手,從仿真和說明的后果來看,機(jī)械手具備優(yōu)越的噴涂機(jī)能。要緊計劃內(nèi)容以下： 第一,說明了國表里噴涂機(jī)械手的鉆研近況,針對現(xiàn)有主動噴涂布局計劃上存在的不及,提出了噴涂機(jī)械手布局計劃的根基準(zhǔn)則,在此底子上,經(jīng)歷對塑膠玩偶制造企業(yè)的調(diào)研,說明了塑膠玩偶主動噴涂的詳細(xì)特色,提出了一種五解放度串聯(lián)環(huán)節(jié)型噴涂機(jī)械手?；诠φn空間,行使計較機(jī)幫助技術(shù)對本塑膠玩偶噴油機(jī)機(jī)械手的布局參數(shù)舉行了說明,隨后確立了優(yōu)化模子,計較獲得機(jī)械手布局參數(shù)的開端優(yōu)化解。從適用化角度思量,提出了主動噴涂機(jī)械整體的布局計劃和事情流程,以及機(jī)械手的掌握計劃。詳細(xì)實現(xiàn)了機(jī)械手的機(jī)座、挪動環(huán)節(jié)手臂、本領(lǐng)的計劃。 第二,接納笛卡爾坐標(biāo)系,經(jīng)歷D-H齊次坐標(biāo)變更確立了機(jī)械手的行動學(xué)模子,并舉行正逆行動學(xué)的求解。憑據(jù)機(jī)械手詳細(xì)布局計劃參數(shù),行使三維實體建模軟件Pro/Engineer確立機(jī)械手的實體樣機(jī)模子,并經(jīng)歷Pro/Mechanism模塊對其舉行行動學(xué)仿真考證,使機(jī)械手全部行動歷程直觀化,仿真后果評釋機(jī)械手的行動學(xué)方程求解徹底精確。 第三,基于蒙特卡洛模仿法,經(jīng)歷MATLAB編程對本塑膠玩具噴油機(jī)機(jī)械手事情空間舉行了數(shù)值解的描畫與說明。同時提出一種三維模子行動包絡(luò)立體圖解法說明事情空間和工件的干系。